Istorija socijalnog osiguranja na ovim prostorima obično se vezuje za 1922. godinu i prvi Zakon o socijalnom osiguranju, donet u tadašnjoj Kraljevini Srba, Hrvata i Slovenaca. Ovim zakonom postavljen je temelj današnjeg penzijskog sistema u Srbiji zasnovanog na Bizmarkovom modelu obaveznog socijalnog osiguranja po principu međugeneracijske solidarnosti, koji funkcioniše i danas.

Zakon iz 1922. predviđao je da se radi do 70. godine života, stopa doprinosa je iznosila 18 odsto, a visina penzije bila direktno proporcionalna uplaćenim doprinosima za penzijsko i invalidsko osiguranje tokom radnog veka.

Zakonom su bili obuhvaćeni svi rizici osiguranja (izuzev nezaposlenosti), uz najširi obuhvat svih osoba u radnom odnosu, uključujući i učenike, lica na praksi, volontere, pomorce, zaposlene u inostranstvu i one koja se bave kućnom radinošću.

Smatran je jednim od najnaprednijih propisa te vrste u Evropi, a predviđao je čak i mogućnost nominalnog smanjenja penzija u slučaju ekonomskih turbulencija.

Ipak, prvi začeci socijalnog osiguranja, tačnije penzijskog i invalidskog osiguranja u Srbiji javili su se još u prvoj polovini 19. veka, kada su doneti i prvi propisi iz te oblasti: Uredba o zanatima iz 1847. godine, Rudarski zakon iz 1866, Pravilnik bolesničkog i potpornog fonda iz 1895. i Uredbe o penzijama činovnika iz 1841, 1861. i 1871. godine. Njima su, kao i propisima drugih evropskih država u to vreme, bili obuhvaćeni samo radnici i činovnici.

Prvi Zanatski dobrovoljni fond, koji je imao veliki broj osiguranika, sopstvene izvore finansiranja i pravila kojima su bila precizno definisana prava  i obaveze članova, osnovan je u Kraljevini Srbiji već 1898, samo devet godina nakon donošenja prvog u svetu Zakona o penzijskom osiguranju radnika u Nemačkoj.

Između dva rata Kraljevina Jugoslavija zaključila je i znatan broj bilateralnih ugovora, naročito trgovačkih, kojima je posredno uređivano i socijalno osiguranje, a zaključivani su i bilateralni međunarodni ugovori koji su se pre svega
odnosili na oblast socijalnog osiguranja i imali za cilj da obezbede ravnopravan tretman jugoslovenskih i domaćih državljana u inostranstvu.

Posle Drugog svetskog rata, Zakonom o sprovođenju socijalnog osiguranja na području Demokratske Federativne Jugoslavije, od 2. maja 1945, sprovedena je unifikacija svih ustanova socijalnog osiguranja, a kao njegov jedinstveni nosilac
za celu državu bio je određen Središnji zavod za socijalno osiguranje, sa sedištem u Zagrebu, dok su u sedištima federalnih jedinica osnivani zemaljski zavodi za socijalno osiguranje i njihovi područni organi, odnosno filijale. Zakonom o socijalnom osiguranju radnika, nameštenika i službenika donetim 13. avgusta 1946. uvedeno je tzv. državno socijalno osiguranje, zasnovano na principu finansiranja sredstvima doprinosa koji plaćaju poslodavci i zaposleni, pri čemu je država bila garant svih prava, odnosno davanja iz ovog osiguranja.

Kao parametri za određivanje visine i obima prava u obzir su uzimani trajanje osiguranja, težina rada i prosečna plata osiguranika.

Godine 1950. donet je Zakon o socijalnom osiguranju radnika, službenika i njihovih porodica, čime je okončan proces razvoja socijalnog osiguranja kao državnog osiguranja.

Poslove državnog socijalnog osiguranja vršili su određeni državni organi resora socijalnog staranja i resora zaštite narodnog zdravlja, u okviru svojih redovnih nadležnosti. Finansijska sredstva za sprovođenje socijalnog osiguranja je obezbeđivala država, iz sredstava opšte državne akumulacije. Uredbama iz ove oblasti donetim u periodu 1952-1955. počelo je novo razdoblje u razvoju socijalnog osiguranja na ovom području, odnosno socijalno osiguranje je „prešlo” iz
nadležnosti državne uprave na zavode za socijalno osiguranje osnovane u pojedinom republikama (od 1954. godine – republički zavodi za socijalno osiguranje).

Godine 1957. država donosi Zakon o penzijskom osiguranju kojim se relaksiraju uslovi za ostvarivanje prava na penziju.

Ali je najbolje vreme za penzionere, zakonodavno i materijalno, doneo Osnovni zakon o penzijskom osiguranju iz 1964. godine. Njime je uveden sistem po kome su radnici sa 40 godina staža mogli da računaju na penziju u visini 85 odsto svoje plate; za osnovicu se uzimalo deset najboljih godina rada; muškarci su išli u penziju sa 60, a žene sa 50 godina života.

Ovaj zakon je uveo penale za prevremeno penzionisanje i to tri do četiri odsto za svaku godinu, tako da su poslednjom reformom zapravo vraćeni penali još iz tog vremena.

Zakonom o penzijskom i invalidskom osiguranju radnika koji je važio na teritoriji SR Srbije, u skladu sa saveznim Zakonom o osnovnim pravima iz PIO iz 1982, propisano je da se prava iz ovog osiguranja ostvaruju kod Republičke
samoupravne interesne zajednice penzijskog i invalidskog osiguranja. Nakon toga, Zakonom o PIO iz 1992. osnovani su, kao posebna pravna lica, Republički fond za penzijsko i invalidsko osiguranje zaposlenih, Republički fond za
penzijsko i invalidsko osiguranje samostalnih delatnosti i Republički fond za penzijsko i invalidsko osiguranje zemljoradnika.

U skladu sa odredbama Zakona o izmenama i dopunama Zakona o PIO, 1. januara 2008. prestala su da postoje tri fonda za penzijsko i invalidsko osiguranje, a osnovan je jedan – Republički fond za penzijsko i invalidsko osiguranje,
koji je, 1. januara 2012, preuzeo i poslove iz nadležnosti Fonda za socijalno osiguranje vojnih osiguranika koji se odnose na oblast penzijskog i invalidskog osiguranja.