1835. godine doneto je prvo rešenje o porodičnoj penziji, a prvi korisnik je bila Karađorđeva udovica Jelena Đ. Petrović, mesto boravka Kragujevac. Datum na rešenju je 23. februar 1835. godine, a iznos penzije bio je 500 talira.
1841. godina Mihailo M. Obrenović donosi Uredbu o penzijama činovnika. Još dve uredbe o penzijama činovnika donete su 1861. i 1871. godine.
1847. godina doneta je Uredba o zanatima.
1850. godine Nikola Dabar napisao je prvi Penzijski zakon dok je 1866. donet Rudarski zakon.
1895. je donet Pravilnik bolesničkog i potpornog fonda a 1898. osnovan Prvi zanatski dobrovoljni fond.
1921. godine je doneta Uredba o osiguranju radnika za slučaj bolesti i nesreće na poslu, a 1922. Zakon o osiguranju radnika (u kome se dalje razrađuju vidovi penzijsko-invalidske zaštite osiguranika i članova njihovih porodica). Svrstan je u najnaprednije zakone iz ove oblasti u Evropi.
1937. godine počela je primena penzijske zaštite po Zakonu o osiguranju radnika, a 1945. godina Zakon o provođenju socijalnog osiguranja na području DFJ.
1947. godine na snazi je Zakon o socijalnom osiguranju radnika, nameštenika i službenika (uvedeno državno socijalno osiguranje) a 1950. Zakon o socijalnom osiguranju radnika i službenika i njihovih porodica.
Godine 1952. Uredbom Vlade FNRJ formirani su fondovi državnih činovnika, trgovaca, rudara... Ovom uredbom formiran je Republički zavod za socijalno osiguranje.
1955. Uredbom o organizovanju Zavoda za socijalno osiguranje formirani su savezni, republički i sreski zavodi za socijalno osiguranje, a donet je i Zakon o socijalnom osiguranju radnika i službenika i njihovih porodica.
1957. donet je Zakon o penzijskom osiguranju, a naredne godine Zakon o invalidskom osiguranju. Godine 1963. formiran je Komunalni zavod za socijalno osiguranje, sledeće godine Osnovni zakon o penzijskom osiguranju, a 1964. Osnovni zakon o invalidskom osiguranju.
Godine 1965. usvojen je Zakon o invalidskom i penzijskom osiguranju samostalnih zanatlija i samostalnih ugostitelja.
Godina je 1968. kada je održano Prvo zasedanje Skupštine Republičke zajednice penzijskog i invalidskog osiguranja samostalnih zanatlija i ugostitelja.
Zakon o osnovnim pravima iz penzijskog i invalidskog osiguranja donet je 1972. kao i Zakon o penzijskom i invalidskom osiguranju.
1977. godine formirane su republičke samoupravne interesne zajednice penzijskog i invalidskog osiguranja a 1978. Dobrovoljno osiguranje poljoprivrednika.
1982. godine je donet Zakon o osnovnim pravima iz penzijskog i invalidskog osiguranja, a naredne Zakon o penzijskom i invalidskom osiguranju radnika i Obaveznom osiguranju udruženih poljoprivrednika.
Godine 1986. važi Obavezno penzijsko i invalidsko osiguranje poljoprivrednika, 1992. godine Zakon o penzijskom i invalidskom osiguranju a naredne je usledilo formirani republičkih fondova za penzijsko i invalidsko osiguranje zaposlenih, samostalnih delatnosti i poljoprivrednika.
Godine 1996. donet je Zakon o osnovama penzijskog i invalidskog osiguranja kao i Zakon o penzijskom i invalidskom osiguranju.
2003. godina usvojen je Zakon o penzijskom i invalidskom osiguranju Srbije a 2008. godine osnovan je Republički fond za penzijsko i invalidsko osiguranje.
(Od 1. 1. 2008. funkcioniše jedinstveni Fond za penzijsko i invalidsko osiguranje koji je objedinio prethodna tri fonda - zaposlenih, samostalnih delatnosti i poljoprivrednika)
Od 1. januara 2012. godine Republički fond za penzijsko i invalidsko osiguranje preuzima poslove ostvarivanja prava iz penzijskog i invalidskog osiguranja i poslove isplate prava od Fonda za socijalno osiguranje vojnih osiguranika
